Schon 1260 wurde an diesem Ort die erste Kirche errichtet. Durch einen Brand und Plünderungen wurde sie im Jahr 1424 völlig zerstört. Der Hostienbehälter blieb in der Ruine unversehrt. Dies machte Hillentrup zu einem Wallfahrtsort weil es als Wunder angesehen wurde. Der Wiederaufbau erfolgte im Jahr 1431 als eine kleine, spätmittelalterliche Kirche. Im Jahr 1899 wurde die kleine Kirche abgerissen und es wurde eine größere neugotische Saalkirche erbaut. Der lippische Pilgerweg führt an der Hillentruper Kirche vorbei.